Mensajes en ROS 2

Los nodos son capaces de comunicarse entre si publicando mensajes para tópicos. Los mensajes tienen una estructura simple.

En este tutorial vamos a trabajar la publicación de mensajes. Si bien recuerdas en antiguos tutoriales se utilizaba 'talker' y 'listener', dichos tópicos publicaban y escuchaban valores string. A modo de ejemplo, en este tutorial vamos a crear dos tópicos nuevo (talker_float y listener_float). A diferencia de los ya creados estos publicaran valores float.

Los mensajes publicados son accesibles desde toda la red y son útiles para comunicar nodos de ROS 2 entre sí. Actualmente existen dos lenguajes de programación en ROS 2 [C++ y python] y es recomendable tratar los dos.